0% Complete
صفحه اصلی
/
چهارمین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم
کنترل عصبی-تطبیقی-فازی ربات دوپا بر پایه روش سلسله مراتبی
نویسندگان :
بهنام میری پور فرد
1
فرزانه علیمرادی
2
سهیل گنجه فر
3
1- دانشگاه گیلان
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
کنترل سلسله مراتبی، ربات دوپا، روش عصبی- فازی- تطبیقی
چکیده :
طراحی و توسعه رباتهای دوپای انسان نما یکی از مهمترین موضوعات در رشته های مختلف مهندسی مانند برق، مکانیک و کامپیوتر می باشد. محیط شهری، منازل و محل کار برای انسان طراحی شده است. مزیت ربات های مذکور نسبت به سایر رباتها در این است که به علت تشابه با انسان به راحتی می توانند در چنین محیط هایی حرکت کرده و خدمت رسانی کنند. در طراحی و کنترل این ربات ها همواره سعی می شود از انسان الگوبرداری گردد. در تحقیقات گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می کند. همچنین مفاهیمی مانند منطق فازی و شبکه های عصبی با الهام از رفتار موجوداتی مانند انسان توسعه داده شده اند. در مقاله حاضر، هدف این است که این مفاهیم در یک قالب کلی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شوند. کنترل کننده طراحی شده از نوع فیدبک خطی ساز می باشد که با استفاده از سیستم عصبی- تطبیقی- فازی (انفیس) به کار گرفته شده است. نتایج نشان می دهد که با استفاده از این روش ضمن دفع اغتشاش، حرکات طبیعی و مشابه انسان برای ربات قابل تولید است و تلاش کنترلی کاهش می یابد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
انتخاب تامین کننده برای یک شرکت تولیدی در محیط فازی شهودی بازه ای مقدار
مدینه فرنام - مجید دره میرکی
بررسی تأثیر سازگاری نظرها در کاهش ابعاد در گروههای تصمیمگیری بزرگ مقیاس
فاطمه بخشی - مهرداد آشتیانی
کشف تقلب بر روی تراکنشهای مالی به شکل استریم در کلان دادهها
محمددمهدی قاسمینیا - سیدابوالفضل شاهزاده فاضلی - الهام عباسی هرفته
پذیرش اینترنت اشیاء در سازمان آموزش و پرورش (موردمطالعه: سازمان آموزش وپرورش شهرستان نجفآباد، استان اصفهان)
حسین کاردان مقدم - محمد صادق نوابی - شیوا مغزی نجف آبادی
بازسازی تصاویر سه بعدی چهره با الگوریتم شبکه باور عمیق
روزا سیرتی
قطعهبندی تصاویر: مدلهای آمیخته متناهی یا روشهای یادگیری ماشین؟
مصطفی طامندی
طراحی و شبیه سازی ساختار صفحات انتخاب فرکانس برای کاهش اثر تزویج متقابل در آنتن آرایه ای میکرواستریپ با استفاده از شبکه عصبی
محمدرضا ظفرخواه - احسان زارعیان جهرمی
Convolutional Neural Networks with Different Dimensions for POLSAR Image Classification
Maryam Imani
M-filters in BL-algebras
Farhad Sajadian - Mahta Bedrood
Numerical solution of fuzzy interval-valued regression model by neural network
Delara Karbasi - Mohammadreza Rabiei - Alireza Nazemi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.2