0% Complete
صفحه اصلی
/
چهارمین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم
کنترل عصبی-تطبیقی-فازی ربات دوپا بر پایه روش سلسله مراتبی
نویسندگان :
بهنام میری پور فرد
1
فرزانه علیمرادی
2
سهیل گنجه فر
3
1- دانشگاه گیلان
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
کنترل سلسله مراتبی، ربات دوپا، روش عصبی- فازی- تطبیقی
چکیده :
طراحی و توسعه رباتهای دوپای انسان نما یکی از مهمترین موضوعات در رشته های مختلف مهندسی مانند برق، مکانیک و کامپیوتر می باشد. محیط شهری، منازل و محل کار برای انسان طراحی شده است. مزیت ربات های مذکور نسبت به سایر رباتها در این است که به علت تشابه با انسان به راحتی می توانند در چنین محیط هایی حرکت کرده و خدمت رسانی کنند. در طراحی و کنترل این ربات ها همواره سعی می شود از انسان الگوبرداری گردد. در تحقیقات گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می کند. همچنین مفاهیمی مانند منطق فازی و شبکه های عصبی با الهام از رفتار موجوداتی مانند انسان توسعه داده شده اند. در مقاله حاضر، هدف این است که این مفاهیم در یک قالب کلی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شوند. کنترل کننده طراحی شده از نوع فیدبک خطی ساز می باشد که با استفاده از سیستم عصبی- تطبیقی- فازی (انفیس) به کار گرفته شده است. نتایج نشان می دهد که با استفاده از این روش ضمن دفع اغتشاش، حرکات طبیعی و مشابه انسان برای ربات قابل تولید است و تلاش کنترلی کاهش می یابد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
حل مسایل کنترل بهینه تاخیری کسری با استفاده از چندجملهایهای آبل
آیت اله یاری - راضیه حیدری
Design and Characterization of Single Quantum Well GaAs-based Laser Diode
Zahra Danesh Kaftroudi
Genetic Algorithm applied to optimization problems with fuzzy coefficient matrix
Abbas Akrami
سنجش عملکرد دانش آموزان در درس ریاضی با استفاده از مدل تحلیل پوششی داده ها
سهیلا سیدبویر - مریم کشول رجب زاده
ارائه یک روش جایگذاری ماشین های مجازی جهت کاهش ریسک امنیتی اپلیکیشن های اینترنت اشیا در محیط مه
نرجس واحد زحمتکش - دکتر رضا ابراهیمی آتانی
پروتکل وایرگارد ،نسل جدید شبکه های خصوصی مجازی با تکیه بر امنیت و سرعت
محمد عبیری - سید عبدالرضا حسام محسنی - مجید مشکین مژه
ارائه یک روش مقیاسپذیری خودکار در سامانههای پردازش ابری بر مبنای الگوریتم تقسیم بندی CART
علی عرفانیان امیدوار - مهرداد آشتیانی
پذیرش اینترنت اشیاء در سازمان آموزش و پرورش (موردمطالعه: سازمان آموزش وپرورش شهرستان نجفآباد، استان اصفهان)
حسین کاردان مقدم - محمد صادق نوابی - شیوا مغزی نجف آبادی
تشخیص بیماری کرونا از روی تصاویر اشعه ایکس با استفاده از تنظیم دقیق شبکه عصبی کانولوشنی عمیق و رویکرد یادگیری انتقالی
حمید نصیری - محمد باغبان
Investigation of Different Artificial Intelligence Algorithms in Predicting the Bending Strength of Reinforced Concrete Beams
Shokoohozaman Chamanzari - Aliaskar Dorostkar - Abolfazl Yosefi - HamidReza Nasseri
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.2