کنفرانس بین المللی محاسبات نرم

لطفا منتظر بمانید ...

صفحه اصلی / ششمین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم

Balance Control and Stability of a Two-Wheeled Robot Utilizing Adaptive LQR Controller based on Evolutionary Algorithms

نویسندگان :

Amirreza Gheitanchian¹ MohammadReza Akrami² Amir A. Ghavifekr³ MohammadHadi Daman⁴

1- University of Tabriz 2- University of Tabriz 3- University of Tabriz 4- University of Tabriz

کلمات کلیدی :

Two-wheeled robot،Grey Wolf Optimizer

چکیده :

This paper presents an intelligent control approach for stabilizing a two-wheeled self-balancing robot (TWSBR) by integrating a Linear Quadratic Regulator (LQR) with the Grey Wolf Optimizer (GWO) algorithm. The nonlinear dynamic model of the robot is first derived using the Lagrangian formulation and linearized around the upright equilibrium point. A conventional LQR controller is designed to provide baseline stabilization, however, its performance strongly depends on the manual selection of weighting matrices, which may not guarantee optimal behavior under all conditions. To overcome this limitation, the GWO algorithm is employed to adaptively tune the LQR feedback gains, minimizing a composite cost function that incorporates state deviations, control effort, and overshoot penalties. Simulations are conducted to compare the classical and GWO-optimized LQR controllers in terms of transient response, steady-state accuracy, and robustness. The results demonstrate that the proposed GWO-LQR controller achieves faster settling time, significantly reduced overshoot, smoother control actions, and enhanced stability compared to the conventional LQR scheme.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

مروری بر پیشرفت های اخیر در سیستم های انرژی هوشمند و مدیریت آنها در یک محیط شبکه هوشمند

حسین حاجیان

AI in Drug Discovery: Enhancing the Process with Machine Learning Models

Sogand Nabizade - Abdorreza Hesam mohseni

A Systematic Review of Resource Allocation Strategies in Cloud-Assisted Wireless Sensor Networks

Azam sadat Mirtajadini - Seyyed hamid Ghafouri

ارزیابی نسخه‌های بهبودیافته‌ی پروتکل LEACH در شبکه‌های حسگر بی‌سیم

مهلا محمدی خمامی - سید عبدالرضا حسام محسنی

تحلیل آیروآکوستیکی محاسباتی جریان جت مافوق‌صوت با استفاده از مدل آکوستیکی FW–H برای پیش‌بینی ویژگی‌های انتشار نویز در میدان جریان

نوید شریفی

بررسی تطبیقی جامع استخراج ویژگی Vision Transformer (ViT) در برابر شبکه‌ های کانولوشنی (CNN) مدرن برای تشخیص عیوب سطح شیشه: ارزیابی تأثیر ادغام ویژگی و طبقه‌ بندهای یادگیری ماشین

زهرا زارع شاهی - فاطمه زارع مهرجردی - محسن سرداری زارچی

بررسی تحلیلی سطح سواد رسانه ای و دیجیتالی در پرسنل آتش نشان (مورد کاربردی: پرسنل آتش نشان شهرستان های استان خراسان رضوی)

حسین کاردان مقدم - زهرا صادقی فر

سالمندی در جامعه ایرانی و چگونگی مواجهه شدن با آن توسط متخصصان علوم رایانه ای با استفاده از سامانه های هوشمند

محسن فلاح راد - کامراد خوشحال رودپشتی - محمد حسن خوب کار - علی اسدی

Data mining methods in machine learning techniques and algorithms

Atefeh Hassani Bafrani

Identification of Effective Dimensionless Groups in Fluid Mechanics Using Machine Learning: A Buckingham Pi Theorem-Based Approach

Mahdi Khavarsangari - Mohammadreza Adel - Zahra Danesh Kaftroodi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.1