کنفرانس بین المللی محاسبات نرم

صفحه اصلی / ششمین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم

طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده فازی برای موقعیت‌یابی دقیق ربات SCARA در شرایط عدم قطعیت

نویسندگان :

فرناز صباحی¹

1- دانشگاه ارومیه

کلمات کلیدی :

کنترل فازی،ربات اسکارا،عدم قطعیت،ردیابی مسیر،کنترل موقعیت،اصطکاک،کنترل PD

چکیده :

در این پژوهش، یک کنترل‌کننده فازی برای کنترل موقعیت ربات SCARA با چهار درجه آزادی طراحی و پیاده‌سازی شده است. هدف، بهبود عملکرد ردیابی مسیر در حضور عدم قطعیت‌هایی نظیر اصطکاک غیرخطی، تغییرات لختی، و اغتشاشات مدل‌نشده دینامیکی است. کنترل‌کننده فازی با استفاده از منطق تقریبی و بدون نیاز به مدل دقیق سیستم، قادر به تطبیق با تغییرات محیطی و بارهای متغیر می‌باشد. ساختار فازی مورد استفاده دارای دو ورودی شامل خطای موقعیت و مشتق آن و یک خروجی به‌عنوان گشتاور کنترلی است. توابع عضویت گوسی برای ورودی‌ها و مثلثی برای خروجی در نظر گرفته شده‌اند و قوانین فازی بر اساس منطق انسانی تنظیم گردیده‌اند. همچنین، برای مقایسه و تحلیل عملکرد کنترل، نمودارهای سه‌بعدی قانون کنترل PD برای هر مفصل ربات ترسیم شده و مسیر واقعی تغییرات خطا و گشتاور روی آن‌ها نمایش داده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهند که سیستم کنترلی طراحی‌شده، قابلیت ردیابی دقیق مسیر را در شرایط دارای عدم قطعیت دارا بوده و خطای ماندگار و نوسانات را به‌صورت مؤثر کاهش می‌دهد.