لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
ششمین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم
Polynomial-Based Trajectory Reconstruction versus Kalman Filtering for Vehicle Localization
نویسندگان :
Mehdi Salehi
1
Rassoul Hajizadeh
2
Moslem Forouzesh
3
Fakhroddin Nazari
4
1- دانشگاه تخصصی فناوریهای نوین آمل
2- دانشگاه تخصصی فناوریهای نوین آمل
3- دانشگاه تخصصی فناوریهای نوین آمل
4- دانشگاه تخصصی فناوریهای نوین آمل
کلمات کلیدی :
Localization،Polynomial trajectory reconstruction،Kalman filter،Outlier detection،RMSE-based evaluation
چکیده :
This paper presents a simulation study that compares a batch polynomial trajectory reconstruction approach with a standard Kalman filter (KF) baseline for localization of a moving vehicle. A parametric ground-truth path with time-varying speed is used to generate GPS (1 Hz) and odometry (10 Hz) measurements subject to bias, Gaussian noise, occasional dropouts and rare large outliers. Polynomial fits of degrees 3, 5, 7 and 9 are estimated in the path parameter u by (weighted) least squares, and time-indexed predictions are produced via the known mapping t↦u(t). Experiments evaluate two scenarios — using all GPS samples (including simulated outliers) and using cleaned GPS samples with outliers removed — and report MSE / RMSE and running-RMSE statistics. Results show that outliers substantially degrade KF performance (RMSE ≈9.18 m with outliers, ≈5.44 m after cleaning), while a high-degree polynomial fit on cleaned data attains the best overall accuracy (deg=9, RMSE ≈2.68 m). The findings highlight that, for offline/global trajectory reconstruction and with effective outlier handling, polynomial fitting can outperform a basic KF; conversely, KF remains necessary for online estimation but benefits critically from robust outlier rejection.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
ادغام الگوریتمهای فراابتکاری با یادگیری تقویتی عمیق برای بهینهسازی پویا و خودسازماندهی شبکههای عصبی در سیستمهای هوشمند
مهتاب تجویدیان
رویکرد هوشمند ترکیبی فازی-مدلغزشی مرتبه کسری برای کنترل سطح مایعات در سیستم دو تانک کوپل شده
محمدرضا رستمی - هادی دلاوری
کاهش مصرف انرژی در شبکه های حسگر بی سیم ثابت مبتنی بر پایگاه دانش به کمک تجمیع داده و خوشه بندی c-means فازی
فروغ نعمتی پرشکوه - حمید طباطبایی
A systematic review of Blockchain roles and their impact on network security
Mehdi Medadian - Davood Mokhlesi Ghanavati
انتخاب استراتژی بهینه نگهداری و تعمیرات با استفاده از مدلهای تصمیمگیری چـندمعـیاره (مطالـــعه موردی: شـرکت فرآورده غـذایی بیـنارزن)
محمدحسین باقریان رفیع - دکتر احسان فلاحی آرزودار - محدثه احمدیپور رودپشت
رسانه اجتماعی و امنیت ملی در عصر هوش مصنوعی :واکاوی ضرورت طراحی نظام های تصمیم یار در مدیریت تهدیدات نوپدید
محمد صحت
ارزیابی مدلهای یادگیری ماشین برای پیشبینی نارسایی قلبی
ملیحه نیک سیرت - جواد طیبی
The Evolving Landscape of Distributed Denial of Service (DDoS) and Denial of Service (DoS) Attacks A Comprehensive Analysis
Fatemeh Zahedi - Seyyed Abdorreza Hesam Mohseni
مدلسازی تأثیرات نیروی انسانی، تجهیزات و مواد اولیه بر عملکرد خط تولید در صنایع خودروسازی با استفاده از رویکرد پویایی سیستم (مطالعه موردی: شرکت ایرانخودرو)
احسان فلاحی آرزودار - روح الله معصومی - محدثه احمدی پور رودپشت
پیشبینی ازدحام شبکه های کامپیوتری با استفاده از یادگیری ماشین به صورت فعالیت محور
مریم صفری - سید عبدالرضا حسام محسنی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.1